移动机器人最优路径的表示、对称性及算法
, PP. 204-207
Keywords: 移动机器人,路径规划,极大值原理,最优路径,对称性,算法
Abstract:
针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用.
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