移动机器人向目标点运动的变增益控制方法

针对控制量受限的移动机器人,研究其向目标点运动的控制问题1提出了移动机器人有效控制的概念,并采用变增益控制方法,使系统的状态单调收敛,最终到达目标点1该方法可有效避免系统收敛于极限环上的情况1仿真结果验证了变增益控制器的有效性1