面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法
, PP. 176-180
Keywords: 冗余机器人,实时控制,逆运动学,雅可比矩阵')",冗余机器人&searchField=keyword">href="#">冗余机器人,实时控制,逆运动学,雅可比矩阵
Abstract:
针对-自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使-自由度冗余机器人逆运动学简化为,自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对-自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.
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