全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...

多机器人混合编队控制

DOI: 10.13190/jbupt.200806.38.200, PP. 38-41

Keywords: 多机器人编队,基于行为,跟随领航者,AmigoBot机器人

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

提出了一种将行为控制和反馈控制相互融合的多机器人混合编队控制方法.采用基于行为的体系结构模型,将动态死区和动力学方程控制共同应用于多机器人编队控制中.改善了基于反馈的跟随领航者方法不能快速适应大角度的队形变换的问题.在AmigoBot机器人平台上的实验证明表明该方法具备一定的可行性.

References

[1]  Yamaguchi A, Fukuchi M, Ota J, et al. Motion planning for cooperative transportation of a large object by multiple mobile robots in a 3d environment//ICRA2000. Piscataway: IEEE Press, 2000: 3144-3151.
[2]  Parker L E. Adaptive heterogeneous multi-robot teams[J]. Neuro Computing, 1999, 28(10): 75-92.
[3]  Beard R W, Lawton J, Hadaegh F Y A. Coordination architecture for spacecraft formation control[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2001, 9(6): 777-790.
[4]  Desai J P, Ostrowski J, Kumar V. Controlling formations of multiple mobile robots//ICRA1998. New York: IEEE Press, 1998: 2864-2869.
[5]  Fierro R, Das A K. Hybrid control of formations of robots//ICRA2001. Piscataway: IEEE Press, 2001: 157-162.

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133