Correspondence of Object-of-Interest in Wide Baseline Active Vision
宽基线主动视觉中感兴趣目标的对应技术

在主动视觉系统中,通常需要多个代理对同一场景中的感兴趣目标进行协同处理,以提高系统智能分析感兴趣目标的能力。其中,基于多视几何关系解决感兴趣目标的对应问题是协同处理的基础。一方面,主动视觉系统一般工作在宽基线条件下,这增加了对应问题描述的复杂性;另一方面,主动视觉系统以最佳视角观察目标,因此摄像头需做实时的姿态调整,由此导致的视间几何关系变化进一步加深了对应问题的解决难度。本文基于仿射不变的几何特征,建立宽基线条件下的多视几何关系,并针对频繁使用几何特征不能满足主动视觉系统实时要求的问题,提出一种快速更新多视几何关系的方法,并在多视几何约束下实现对应感兴趣目标的鲁棒标识。实验结果表明,该方法能解决宽基线主动视觉系统中感兴趣目标的复杂对应问题,并能达到实时要求。