%0 Journal Article
%T OpenRRArch: una arquitectura abierta, robusta y confiable para el control de robots aut車nomos
%A Diego Armando Giral Ram赤rez
%A Fredy Hern芍n Mart赤nez Sarmiento
%J -
%D 2017
%R https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2017.1.a07
%X Resumen (es_ES) Contexto: Los sistemas de control y navegaci車n de robots aut車nomos constituyen un din芍mico campo de investigaci車n en rob車tica. Los esquemas y estrategias propuestos como posible soluci車n a problemas se eval迆an siempre sobre prototipos de laboratorio a fin de determinar su desempeˋo real. Se propone en este art赤culo una arquitectura para el diseˋo y desarrollo de sistemas rob車ticos, particularmente sistemas aut車nomos multirrobot, que facilite el trabajo en laboratorio gracias a una arquitectura abierta con caracter赤sticas de robustez y confiabilidad. M谷todo: La arquitectura se soporta en herramientas hardware y software open source. La estrategia de operaci車n y comunicaci車n se caracteriza por un bajo consumo de recursos, tanto en procesamiento como en comunicaci車n, y operaci車n en tiempo real. Se utiliza Linux como plataforma de desarrollo y sistema operativo, en particular para el esquema de comunicaci車n, y los sistemas embebidos sobre un procesador de 32 bits con set de instrucciones de 16 bit (no es ARM, pero con arquitectura Harvard) corriendo a 80 MHz (el LX106 de Tensilica Xtensa) para la implementaci車n de los agentes. Dadas las herramientas utilizadas, la soluci車n tambi谷n demuestra ser eficiente y econ車mica. Resultados: La arquitectura ha sido aplicada exitosamente en la implementaci車n de una estrategia de navegaci車n para un conjunto de pequeˋos robots aut車nomos. A un conjunto de robots se les proporciona capacidad de comunicaci車n WiFi, capacidad m赤nima de localizaci車n del ambiente (detecci車n de obst芍culos) y un algoritmo de navegaci車n basado en tamaˋos poblacionales (imitando el Quorum Sensing Bacterial). El sistema se implementa con gran facilidad, demostrando no s車lo la viabilidad de la estrategia de navegaci車n, sino tambi谷n la versatilidad, robustez y escalabilidad de la arquitectura OpenRRArch. Conclusiones: La arquitectura propuesta constituye una soluci車n para la construcci車n de sistemas de control distribuidos, en particular sistemas rob車ticos multiagente. 谷sta permite una r芍pida implementaci車n (a bajo costo y con alto desempeˋo) de sistemas con capacidad de cooperaci車n y comunicaci車n en tiempo real. La arquitectura permite la integraci車n de agentes con diferentes capacidades de procesamiento, lo cual permite adaptaci車n a las necesidades de la tarea. Las funciones de cada uno de los agentes pueden reducirse o aumentarse a partir de su c車digo, o seleccionando otro hardware embebido. Resumen (en_US) Context: The control and navigation systems of autonomous robots constitute a dynamic field of research in robotics. The possible
%K Control
%K Embedded Systems
%K Linux
%K Open-source
%K Robots control
%K Linux
%K Open-source
%K robots
%K sistemas embebidos
%U https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/11967