%0 Journal Article
%T Global navigation approach for assistant robot
%J -
%D 2017
%R https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2017.1.a08
%X Resumen (en_US) Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform. Method: This approach introduces a complex space analysis, using Zeros and Poles attraction-repulsion principle. In order to perform the algorithm, an integrated system is developed; this system includes: an external camera to take a global navigation surface view, the assistant robot, and communication devices. Navigation is supported by some digital image processing algorithms and performed using the root location technique. Results: An integrated system of global navigation with external sensors was successfully implemented for the proposed hybrid robot. Conclusions: Some simulation and experimental tests will be discussed in order to validate this proposal and the whole system. Additionally, some suggestions for future research are proposed. Resumen (es_ES) Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegaci車n novedoso basado en im芍genes para un robot asistente h赤brido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. M谷todo: Este enfoque presenta un an芍lisis del espacio complejo, usando el principio de atracci車n y repulsi車n de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una c芍mara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegaci車n), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicaci車n. La navegaci車n est芍 soportada por algoritmos de procesamiento digital de im芍genes y llevada a cabo usando la t谷cnica de localizaci車n de ra赤ces. Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegaci車n global con sens車rica externa para el robot h赤brido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. Tambi谷n se dan sugerencias para trabajos futuros
%K Navigation
%K Path planning
%K Mobile robot
%K Root Locus
%K Omnidirectional platform navegaci車n
%K planeaci車n de rutas
%K robot m車vil
%K localizaci車n de ra赤ces
%K plataforma omnidireccional
%U https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/11968