%0 Journal Article
%T Diseˋo e implementaci車n de un sistema de control de vuelo para un veh赤culo a谷reo no tripulado tipo cuadric車ptero
%J -
%D 2017
%R https://doi.org/10.14483/22487638.10256
%X Resumen (es_ES) Contexto: La industria aeroespacial ha tenido bastante auge y as赤 mismo el desarrollo y aplicaci車n a los sistemas aut車nomos, propiciando desarrollos importantes en su implementaci車n, y sistemas de control. M谷todo: En este trabajo se presenta el desarrollo y la implementaci車n de un veh赤culo a谷reo no tripulado, tipo quadric車ptero, se inicia con el an芍lisis matem芍tico de los sistemas de veh赤culos a谷reos encontrando el modelo din芍mico; el modelado del prototipo se basa en las ecuaciones Euler LaGrange. Posteriormente, se realiza el diseˋo de la estructura y el desarrollo de los sistemas de control basado en modos deslizantes; se aplica la ley de control basada en modos deslizantes en el sistema implementado que utiliza solamente informaci車n de pitch, roll y elevaci車n. Resultados: Se implement車 un prototipo de veh赤culo a谷reo no tripulado tipo quadric車ptero, y se implement車 el sistema de control, donde se obtuvo un adecuado seguimiento de la referencia. Conclusiones: La adecuada selecci車n de los elementos para la implementaci車n del prototipo permite poder implementar diferentes estrategias de control, para este caso demostrando el adecuado trabajo de los modos deslizantes para la estabilizaci車n en dos ejes del quadric車ptero. Resumen (en_US) Context: The aerospace industry had quite a rise and also the development and application to the autonomous systems, favoring important developments in its implementation, and control systems. Method: This work presents the development and implementation of an Unmanned Aerial Vehicle, quad-rotor type. The process begins with the mathematical analysis of the aerial vehicle systems, and finding the dynamic model. The modeling of the prototype is based on the Euler LaGrange equations; the design of the structure and the development of control systems are based on sliding modes. Furthermore, the applied control law is also based on sliding modes in the implemented system, which uses only Pitch, Roll and Elevation information Results: A prototype of unmanned aerial vehicle was implemented as a quadricopter, and the control system was implemented, where an adequate monitoring of the reference was obtained. Conclusions: The proper selection of the elements for the implementation prototype allows to implement different control strategies, for this case demonstrating the adequate work of the sliding modes for the stabilization in quadricopter two axes
%K control
%K non-lineal model
%K sliding mode
%K unmanned vehicle control
%K modelo no lineal
%K modos deslizantes
%K veh赤culo no tripulado
%U https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/10256