%0 Journal Article
%T Sistema de Captura para la Imitaci¨Žn del Movimiento Humano por un Robot Planar de Base Fija
%A Carlos Felipe Rengifo Rodas
%A Diego Alberto Bravo Montenegro
%J -
%D 2014
%X En este trabajo se muestra la implementaci¨Žn de un sistema de captura de movimiento de bajo costo, utilizando Kinect \texttrademark, para la imitaci¨Žn de movimiento en el plano frontal mediante un robot planar de base fija. Se hizo un estudio de la cinem¨˘tica inversa para mapear el movimiento humano con las coordenadas cartesianas $(x,y,z)$ que entrega el sensor y transformarlas en coordenadas articulares $(q_1,q_2,\ldots,q_9)$ que son las posiciones angulares de referencia para el robot. Estas trayectorias de referencia se utilizaron para imitar el movimiento humano por medio de un robot planar de nueve grados de libertad
%K Captura de movimiento
%K Kinect
%K Robot
%K Modelos biomec¨˘nicos.
%U http://csifesvr.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/297