%0 Journal Article
%T Robot m車vil con navegaci車n basada en visi車n y detecci車n de peatones
%A Julio F. Moya
%A Marco A. Luna
%A Vanessa Abad
%A Wilbert G. Aguilar
%J -
%D 2017
%R https://doi.org/10.17163/ings.n17.2017.09
%X Este art赤culo propone el diseˋo e implementaci車n de un robot m車vil con navegaci車n basada en visi車n, de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatones en tiempo real usando una c芍mara IP a bordo. El prop車sito de este prototipo es la navegaci車n basada en el seguimiento de personas conservando una distancia segura a trav谷s de controladores PID y $on-off$. Para la puesta en marcha se eval迆an dos algoritmos de detecci車n de peatones: cascada de clasificadores HOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuera de l赤nea como a bordo del robot. Adicionalmente, se implant車 un sistema de comunicaci車n entre el robot y una estaci車n de tierra. Las m谷tricas de evaluaci車n para las propuestas de detecci車n de personas fueron la precisi車n y sensibilidad, obteniendo mejores resultados con HOG. Al final, se evalu車 el sistema de comunicaci車n, calculando el retraso de la respuesta del controlador. Los resultados mostraron que el sistema trabaja adecuadamente para una tasa de transmisi車n de 115200 baudios
%K AdaBoost
%K detecci車n de peatones
%K HOG
%K LBP
%K navegaci車n urbana.
%U https://revistas.ups.edu.ec/index.php/ingenius/article/view/17.2017.09