%0 Journal Article
%T Robot salamandra anfibio con locomoci車n bioinspirada
%A Julio F. Moya
%A Marco A. Luna
%A Vanessa Abad
%A Wilbert G. Aguilar
%J -
%D 2017
%R https://doi.org/10.17163/ings.n17.2017.07
%X En este art赤culo se presenta el desarrollo de un robot anfibio con una din芍mica de movimiento bioinspirada en la locomoci車n de la salamandra (Cryptobranchidae). El robot es teleoperado mediante una aplicaci車n para dispositivos m車viles (Smartphones, tablets, etc.). Se propone una estructura que permita al robot llevar a cabo dos acciones: caminar y nadar. Los movimientos de una salamandra real se han estimado bas芍ndose en una c芍mara cenital y se ha diseˋado un algoritmo de control de locomoci車n que replique esos movimientos. El desempeˋo del robot se ha evaluado utilizando como m谷trica el error cuadr芍tico medio entre el movimiento del robot y de la salamandra obteniendo errores menores al 5 % en los 芍ngulos de movimiento de la espina dorsal
%K Cinem芍tica
%K Locomoci車n
%K Rob車tica
%K Robots anfibios
%K Salamandra
%U https://revistas.ups.edu.ec/index.php/ingenius/article/view/17.2017.07