%0 Journal Article %T 基于自适应方法的欠驱动AUV 地形跟踪控制 %J - %D 2017 %R 10.15938/j.emc.2017.06.011 %X 为保证欠驱动智能水下机器人( AUV) 面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV 进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型; 然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动 控制器; 最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明,所设计的欠驱动AUV 自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分( PID) 控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV 在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义 %K 控制科学与技术 %K 智能水下机器人 %K 欠驱动 %K 地形跟踪控制 %K 自适应 %K 模糊控制 %K 自抗扰控制方法 %U http://emc.hrbust.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20170611