%0 Journal Article
%T 基于自适应的单形采样UKF组合导航算法
%J -
%D 2018
%R 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.07.22
%X 在SINS/GPS组合导航系统中,传统的无迹卡尔曼滤波 (unscented Kalman filter,UKF)采用对称采样无迹变换(unscented transform,UT),计算量大,而且采样点到中心点的距离会随着状态维数的增加而增大,产生采样的非局部效应。针对以上问题,利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高系统的实时性,采用比例UT变换来解决采样过程中的非局部效应,通过自适应调整比例因子来提高UKF的估计精度。由此引入了一种改进的UKF算法——自适应比例无迹卡尔曼滤波(adaptive scaled unscented Kalman filter, ASUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中。仿真结果表明,这种方法计算量小且精度较高
%K 无迹卡尔曼滤波
%K 比例因子
%K 自适应
%K 单形采样
%K 最小偏度
%U http://www.sys-ele.com/CN/10.3969/j.issn.1001-506X.2018.07.22