%0 Journal Article
%T 基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法
%J -
%D 2018
%R 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.05.23
%X 针对1点随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)单目视觉导航算法中的主动视觉匹配失效问题,提出了一种基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法。首先,该算法通过引入尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)算法完成特征匹配;其次,采用RANSAC算法解算基础矩阵和匹配点;最后,通过实验验证了算法的有效性。实验结果表明,该算法能够解决主动视觉匹配失效问题,提高1点RANSAC单目视觉导航算法的导航精度。SIFT辅助求解的有效匹配点精度在5个像素之内,航向角平均误差减小5.04°,俯仰角平均误差减小1.21°,滚动角平均误差减小3.03°
%K ')" href="#">随机抽样一致性
%K ')" href="#">主动视觉匹配
%K ')" href="#">尺度不变特征变换
%K 单目视觉导航
%U http://www.sys-ele.com/CN/10.3969/j.issn.1001-506X.2018.05.23