%0 Journal Article
%T 基于平移域估计的点云全局配准算法
%A 刘鲁江
%A 薄煜明
%A 赵高鹏
%J 计算机应用
%D 2016
%R 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.06.1664
%X 摘要 针对迭代最近点(ICP)算法需要两幅点云具有良好的初始位置,否则易陷入局部最优的问题,提出了一种基于平移域估计的点云全局配准算法。首先分别计算数据点云和模型点云的去模糊主方向点云,利用两者平行于坐标轴的包围盒估计平移域范围;其次利用改进的全局ICP算法在估计出的平移域和[-π,π]3的旋转域中进行全局搜索配准。该算法可以根据待配准点云自适应地估计平移域的大小,进行全局自动配准,配准过程中不需要计算点云的特征信息,所需设置的参数少,对点云的初始位置没有要求。实验结果表明,所提算法能够获取全局优化的精确的配准结果,同时提高了全局配准的效率
%K 点云配准
%K 主方向点云
%K 平移域估计
%K 迭代最近点算法
%K 全局优化
%U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract19441.shtml