%0 Journal Article
%T 基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法
%A 党长营
%A 曾志强
%A 杜文华
%A 段能全
%A 王俊元
%A 白越
%J 计算机应用
%D 2018
%R 10.11772/j.issn.1001-9081.2018030561
%X 摘要 为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断，提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先，在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上，将传感器故障视为虚拟执行器故障，构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统；其次，设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离，基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计；最后，在传感器测量噪声存在的情况下，证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明，该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离，实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪
%K 四旋翼无人飞行器
%K 自适应观测器
%K Laypunov方法
%K 故障诊断
%U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract22394.shtml