%0 Journal Article
%T 基于改进人工势场法的无人机路径规划算法
%A 尹登宇
%A 杜昌平
%A 赵耀
%J 计算机应用
%D 2016
%R 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.01.0287
%X 摘要 针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法。首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域。其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划。预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足。最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径。仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性
%K 路径规划
%K 人工势场
%K 连通性
%K 威胁分布
%K 引力函数
%U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract18972.shtml