%0 Journal Article
%T 基于人工势场法的多智能体编队避障方法
%A 席鹏雪
%A 樊文鑫
%A 王林林
%A 韩梦云
%J 计算机应用
%D 2018
%R 10.11772/j.issn.1001-9081.2018051119
%X 摘要 编队避障问题是多智能体编队研究的关键问题之一。针对动态环境中多智能体编队避障问题，提出了一种基于人工势场法（APF）与布谷鸟搜索算法（CS）相结合的编队避障方法。首先，在动态队形变换策略的异构模式下，利用APF为多智能体编队中每个智能体规划避障；然后，针对APF在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性，利用CS中的莱维飞行机制思想，来随机搜索得到适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明，所提方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队避障问题，使用效率函数对实验数据进行评价及分析，验证了所优化方法的合理性和有效性
%K 多智能体编队
%K 人工势场法
%K 布谷鸟搜索算法
%K 莱维飞行机制
%K 随机搜索
%U http://www.joca.cn/CN/abstract/abstract22717.shtml