%0 Journal Article
%T 植保无人机结构光视觉的障碍物检测方法
%A 任成
%A 吴开华
%A 夏果
%A 廖平
%A 徐丹阳
%A 李志远
%A 杜春年
%A 杜民
%A 杨小雨
%A 熊保平
%A 王国栋
%A 王文杰
%A 甘振华
%J -
%D 2018
%R 10.12086/oee.2018.170613
%X 针对存在障碍物农田区域的植保无人机避障问题，提出了一种基于结构光视觉的植保无人机障碍物检测方法。本文基于激光三角测量原理，通过半导体激光器与CCD传感器间特殊的光路，设计了可探测前方障碍物信息的光学检测系统。激光器发出的线结构光经障碍物表面的反射，成像于CCD靶面上，通过图像采集、处理和计算提取出前方障碍物距离、方位角和宽度等参数信息。实验表明，该方法能够有效检测出未知环境下障碍物的距离、方位角和宽度，并且距离检测误差小于0.06 m。
%K 植保无人机 障碍物检测方法 结构光视觉 激光三角测量 线结构光 CCD
%U http://www.oejournal.org/J/OEE/Article/Details/A180424000006/CN