%0 Journal Article
%T 三阶段局部双目光束法平差视觉里程计
%A 刘洁瑜
%A 李卓
%A 赵彤
%J -
%D 2018
%R 10.12086/oee.2018.180244
%X 针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点，在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段，为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响，引入环形匹配机制进一步剔除误匹配，并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配；在跟踪局部地图阶段插入关键帧时，增加双目相机基距参数优化环节；在局部地图优化阶段，将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明，三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比，构造了更多精确的3D-2D匹配，增加了优化约束条件，提高了运动估计与优化精度。
%K ORB-SLAM2算法 三阶段局部双目光束法平差 帧间位姿跟踪 跟踪局部地图 局部地图优化词
%U http://www.oejournal.org/J/OEE/Article/Details/A181101000010/CN