%0 Journal Article
%T 一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法
%A 仲朝亮
%A 关印
%A 吴秋轩
%A 张波涛
%A 李政英
%A 林国余
%A 潘银松
%A 王丽芳
%A 王向军
%A 阴雷
%A 陈旭
%J -
%D 2018
%R 10.12086/oee.2018.170696
%X 机械臂末端安装双目视觉，会降低其在障碍环境下的可通过性。针对此问题，本文构建了一种单目手眼与激光结合的位置测量方法，先通过手眼获取光斑，利用投射位置、投射点与手眼光轴的相对位置关系构建测量方法，然后采用D-H模型构建坐标转换系统，计算目标点的位置。目标测量精度与距离负相关，适用于中短距离的位置测量。与目前常用的双目测量方法相比，本方法减少了摄像机使用个数，降低了机械臂末端测量系统的宽度，更适用于狭窄空间作业，同时也提高了机械臂的有效载荷能力。
%K 机器视觉 机械臂 三维定位 机器人应用
%U http://www.oejournal.org/J/OEE/Article/Details/A180510000010/CN