%0 Journal Article
%T 基于领导者的群体机器人编队及导航控制
%A 陈浩
%A 雷斌
%A 高全杰
%J -
%D 2016
%X 介绍了基于领导者的群体机器人一致性方法,在此基础上提出一种群体机器人编队及导航控制方法。该方法采用分层控制策略,即控制系统分为目标层、领导层和跟随层。将目标层中目标点的位置信息发送给领导者,采用位置一致性算法使领导者朝目标运动；与此同时,领导者将其状态信息发送给跟随层中的跟随者,采用基于领导者的群体机器人编队控制方法,使跟随者与领导者保持一定的队形朝着目标运动。该方法可针对由多个子集构成的群体机器人系统进行导航。通过计算机仿真和群体机器人实验平台验证了所提方法的有效性
%K 群体机器人 多智能体 一致性 领导者 编队 导航 分层控制<br>swarm robots multi-agent consensus leader formation navigation hierarchical control
%U http://wkdxb.wust.edu.cn/wkd_zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20160313&flag=1