%0 Journal Article
%T 基于执行器能量消耗的并联机器人优化
%A 刘 美
%A 张良均
%A 柯文德
%A 陈 珂
%J -
%D 2015
%X 并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析,结果表明,在4种工作模式下,优化后执行器的力矩值均较小,消耗的电能得以降低,其中工作模式2的性能最佳,在执行相同的轨迹跟踪任务时,其执行器跟踪误差收敛较快,消耗的能量最少
%K 机器人 并联机器人 3-RRR机构 逆运动学 执行器 能耗 粒子群优化算法 仿真<br>robot parallel manipulator 3-RRR mechanism inverse kinematics actuator energy consumption particle swarm optimization simulation
%U http://wkdxb.wust.edu.cn/wkd_zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150610&flag=1