%0 Journal Article
%T 四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究
%A 宋娟
%A 张忠新
%A 彭勇
%A 李博
%A 陈志旺
%J 中山大学学报（自然科学版）
%D 2020
%X 摘要 针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统输入、输出状态信息和内、外部外扰动进行实时估计,然后利用非线性误差反馈控制器对估计扰动进行实时补偿,并对所设计控制器进行稳定性证明.外环针对姿态角控制同样设计了自抗扰控制器,给出了参数整定的方法.仿真结果表明所设计的控制器能够更精准的追踪上目标角度,有效的实现四旋翼飞行器的姿态控制
%K 四旋翼飞行器
%K 串级自抗扰算法
%K 扩张状态观测器
%K 姿态控制
%U http://xwxt.sict.ac.cn/CN/abstract/abstract5338.shtml