%0 Journal Article
%T 直流电机的非奇异快速Terminal滑模位置控制
%A 王春风
%A 赵青青
%A 孟旭
%A 张德生
%J 哈尔滨理工大学学报
%D 2019
%R 10.15938/j.jhust.2019.04.006
%X 针对直流电机位置控制，提出基于非奇异快速Terminal滑模和扩张观测器的直流电机位置控制算法。根据电枢电压方程、电磁转矩方程和转矩平衡方程建立直流电机状态空间表达式。针对电机状态空间表达式设计扩张观测器，根据电机给定位置和实际位置在线估计电机角速度和负载扭矩扰动。选取偏差作为状态量，建立针对偏差的电机状态空间表达式。考虑电机角位移和角速度偏差，设计动态滑模面，确定算法输出。分别定义Lyapunov函数，分析证明观测器、滑模控制算法和控制系统整体的稳定性。算法硬件实现简单，便于实际应用。对比PID算法，分别跟踪正弦波、方波和三角波信号进行仿真实验验证算法有效性
%K 扩张观测器
%K 非奇异快速Terminal
%K 滑模变结构
%K 位置控制
%K 直流电机
%U http://hlgxb.hrbust.edu.cn//oa/darticle.aspx?type=view&id=20190406