%0 Journal Article
%T 采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真
%A 庄礼鸿
%A 张裕坤
%A 李庆
%A 谢一首
%A 郑力新
%J 华侨大学学报(自然科学版)
%D 2016
%R 10.11830/ISSN.1000-5013.2016.03.0299
%X 对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根
%K 三维仿真
%K 工业机器人
%K 六自由度
%K 运动学
%K Matlab
%U http://www.hdxb.hqu.edu.cn/oa/DArticle.aspx?type=view&id=201603009