%0 Journal Article
%T 双自由度串联机械手的输入转矩优化
%A 张安民
%A 赵武
%J 华侨大学学报(自然科学版)
%D 2016
%R 10.11830/ISSN.1000-5013.2016.01.0012
%X 针对串联机械手在执行任务过程中执行机构输入转矩较大,导致机构运动不平稳的问题,创建双自由度串联机械手运动简图模型.采用能量最小化控制方式,构造能量控制的动力学方程,分析机械手关节角度、连杆质量及各关节之间的距离,确定优化关系式.采取优化方法计算输入转矩的控制方程,得出输入转矩的最佳尺寸,并结合具体实例,在Matlab/Simulink软件中对优化后输入转矩进行仿真.结果表明:与优化前的仿真结果相比较,优化设计后机械手输入转矩较小,整体波动相对平稳,效果较好.
%K 机械手
%K 串联
%K 双自由度
%K 输入转矩
%K 动力学方程
%K 仿真分析
%U http://www.hdxb.hqu.edu.cn/oa/DArticle.aspx?type=view&id=201601003