%0 Journal Article
%T 基于粒子群算法的并联机器人 输出力矩优化与仿真
%A 柯文德
%A 陈珂
%J 湖南科技大学学报(自然科学版)
%D 2018
%X 针对当前平面机构3自由度RRR(3-RRR)并联机器人运动输出力矩值变化范围大、机构运动不平稳等问题,以输出力矩值最小化为目标对运动机构3-RRR进行相关尺寸优化.构造了机构3-RRR动力学模型,给出了机构3-RRR的8种工作模式,简化机构模型并推导逆运动学方程式.采用粒子群算法对机构3-RRR横截面半径、连杆质量及平台质量进行优化.机构3-RRR末端执行器选择PID方案,通过MATLAB软件对优化后的机构3-RRR的8种工作模式输出力矩值进行仿真,并且与优化前形成对比.仿真显示,优化后的机构3-RRR 的8种工作模式输出力矩值变化范围比优化前小,整体波动很小,运动平稳.采用粒子群算法能够减小机构3-RRR的输出力矩值,保证机构运动平稳性
%K 并联机器人 粒子群算法 输出力矩 优化 仿真
%U http://hnkjzr.cnjournals.com/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201804010&flag=1