%0 Journal Article
%T 可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
%A 张世隆
%A 施家栋
%A 朵英贤
%A 王建中
%J 北京理工大学学报
%D 2016
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2016.06.005
%X 针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾
%K 可抛掷移动机器人 自主上下楼梯 机械-控制系统模型 动力学仿真
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20160605&flag=1