%0 Journal Article
%T 基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统
%A 关伟
%A 吴晓鹏
%A 赵祚喜
%A 黄培奎
%A 黎永键
%J 农业机械学报
%D 2017
%X 以东方红X-804型拖拉机为平台，设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统，研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案，以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位，以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略，建立了路径跟踪的传递函数模型，阐述了双闭环转向控制算法的建立过程，以及控制器的硬件实现。试验结果表明：GPS定位数据经过校正后，平均偏差降低至0.031m；双闭环控制算法提高了自动转向系统性能，稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°；在拖拉机田间作业跟踪过程中，路径跟踪误差平均值不超过0.019m，转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°，标准差不超过0.041m。
%K 自动导航 转向系统 跟踪误差 载波相位差分全球定位系统 双闭环控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20170202&flag=1