%0 Journal Article
%T 基于对偶四元数的单目视觉目标位姿测量
%A 刘晋浩
%A 李晓刚
%J 包装工程
%D 2017
%X 目的 在机器人视觉应用领域中，为控制机器人能够完成焊接、搬运、跟踪等任务，需要确定摄像机与目标之间的相对位姿关系，提出一种目标位姿测量方法。方法 利用单摄像机获取目标特征，坐标变换参数表示为对偶四元数的形式，同时计算旋转矩阵和平移向量，构建位置向量和方向向量的测量值与模型值之间的误差方程，利用Hopfield神经网络实现拉格朗日乘子法，求解目标位姿最优解。结果 利用Matlab软件平台，选择SVD，DQ以及文中算法进行比较，仿真实验结果表明，基于Hopfield神经网络和对偶四元数的位姿测量算法计算出的位姿参数误差最小。随着测量点数量的增大，文中提出的算法精度更高。结论 对偶四元数同时求解位姿变换矩阵的旋转分量和平移分量，可消除计算误差，基于Hopfield神经网络和拉格朗日乘子法，可快速准确地计算，并收敛至目标位姿最优解
%K 单目视觉 对偶四元数 拉格朗日乘子法 Hopfield神经网络 位姿
%U http://www.packjour.cn/bzgcgk/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201705004&flag=1