%0 Journal Article
%T 一种装箱作业并联机器人机构的运动性能
%A 孟维健
%A 崔国华
%A 张艳伟
%A 程建豪
%J 包装工程
%D 2017
%X 目的 针对目前食品、药品等装箱作业要求，将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构，并对其进行运动性能研究，确定其能否满足生产要求。方法 对并联机构进行运动学分析，建立并联机器人的雅可比矩阵，利用几何法求解位置正、逆解；引入稳定性、运动分辨率和刚度性能指标，对机构进行运动性能分析，绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱，研究机构在竖直方向上的刚度性能。结果 该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定，抓取或者放置物体阶段具有较高精度，且竖直方向的刚度较高。结论 该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业，在实际装箱作业中取得了广泛应用
%K 并联机构 雅可比矩阵 稳定性 运动分辨率 刚度
%U http://www.packjour.cn/bzgcgk/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201705014&flag=1