%0 Journal Article
%T 6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析
%A 刘晋浩
%A 李婷
%A 黄河山
%J 北京林业大学学报
%D 2015
%R DOI: 10.13332/j.1000-1522.20140349
%X 摘要 鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建立的动力学模型进行求解,得到了各个驱动杆的驱动力变化曲线。再采用Adams软件对6-HUS并联运动平台虚拟样机进行动力学仿真,虚拟仿真得到的驱动力曲线与数值仿真结果基本一致,证明在机构模型进行适当简化的基础上,采用拉格朗日法建立的动力学模型是可行的,这为后续的动力学优化与控制系统设计提供了理论依据
%K 6-HUS并联平台
%K 拉格朗日法
%K 动力学模型
%K Adams仿真
%U http://j.bjfu.edu.cn/CN/abstract/abstract11067.shtml