%0 Journal Article
%T 纤维缠绕机器人离线编程及应用
%A 许家忠？？
%A 孙栋？？
%A 杨海？？
%A 刘美军？？
%J 哈尔滨理工大学学报
%D 2018
%R 10.15938/j.jhust.2018.05.016
%X 摘要:研究了缠绕轨迹网格后处理算法以及机器人运动控制理论，建立基于Matlab和ADAMS的机器人缠绕离线编程及仿真平台。此平台具有针对等距离、等高面、等悬纱长度三种不同出纱方式进行机器人缠绕轨迹CAD设计，并自动生成机器人缠绕执行指令文件的功能；同时借助此平台能实现对缠绕过程的动画仿真与运动曲线分析，达到优化缠绕轨迹的目的。进行了弯管缠绕的仿真实验与物理实验，实验结果表明：此平台可靠实用，缠绕轨迹后处理方便准确，仿真效果理想，能有效的缩短机器人缠绕轨迹开发周期，减少物理实验的次数，降低研发成本
%K 机器人缠绕
%K 离线编程
%K 计算机仿真
%K 网格后置处理算法
%U http://hlgxb.hrbust.edu.cn//oa/darticle.aspx?type=view&id=20180516