%0 Journal Article
%T 机器人操作系统ROS通信层的弱终止性验证
%A 关永
%A 李晓娟
%A 李涛
%A 王瑞
%J 中山大学学报（自然科学版）
%D 2016
%X 摘要 机器人操作系统ROS是一个基于Linux的开源次级操作系统.ROS提供硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理.ROS的出现为机器人软件的二次开发、利用提供了可能性.ROS的通信层既要传递请求，又要传递处理请求完成后的结果数据.所以ROS通信是机器人能否正常工作的关键因素.本文通过概率模型检验的方法对通信中订阅节点、发布节点和信息传递过程进行了抽象建模.分析通信模型中各节点各状态的弱终止性.分析系统在不同任务负载繁忙程度下，通信任务完成所花费的时间
%K ROS
%K 弱终止性
%K 模型检验
%U http://xwxt.sict.ac.cn/CN/abstract/abstract3620.shtml