%0 Journal Article
%T 双Schatz机构爬行机器人<br>A crawling robot based on double Schatz mechanism
%A 姚燕安
%A 姚舜
%A 刘超
%J 北京交通大学学报
%D 2015
%R 10.11860/j.issn.1673-0291.2015.04.003
%X 摘要 以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.<br>
%K 爬行机器人
%K Schatz机构
%K 空间6R机构&lt
%K br&gt
%K crawling robot
%K Schatz mechanism
%K spatial 6R mechanism
%U http://jdxb.bjtu.edu.cn/CN/abstract/abstract1201.shtml