%0 Journal Article
%T 基于增强学习的下肢助力外骨骼虚阻抗控制<br>Learning Virtual Impedance for Control of a Human-Coupled Lower Exoskeleton
%A 黄瑞
%A 程洪
%A 郭宏亮
%J 电子科技大学学报
%D 2018
%R 10.3969/j.issn.1001-0548.2018.03.001
%X 提出了一种基于增强学习的变虚阻抗控制算法，其控制器设计为一个结合人机交互模型的虚阻抗控制器。为了适应不同穿戴者所产生的交互力，采用了PI2增强学习算法对控制器中的参数进行在线学习。该控制策略在一自由度外骨骼平台和HUALEX下肢助力外骨骼上进行了实验验证，证明了所提出控制算法的有效性。<br>
%K 人机交互
%K 下肢助力外骨骼
%K 增强学习
%K 虚阻抗控制&lt
%K br&gt
%U http://manu50.magtech.com.cn/dzkjdx/CN/abstract/abstract3960.shtml