%0 Journal Article
%T 一种上肢外骨骼康复机器人的控制系统研究
%A 何荣荣
%A 喻洪流
%A 方又方
%A 胡杰
%A 胡鑫
%J -
%D 2016
%R doi:10.7507/1001-5515.20160185
%X 为帮助上肢功能障碍患者进行康复训练，本文设计了一种4自由度上肢外骨骼康复机器人，并实现了语音和肌电两种控制方案。本文基于RSC-4128语音芯片，实现了对特定人的识别。另外自制表面肌电（sEMG）信号采集电极，采集sEMG信号，并通过信号处理、时域特征提取、固定阈值算法等实现模式识别，还利用脉冲宽度调制（PWM）算法实现了对系统运动速度的调节。最后，对系统进行了语音和肌电控制的测试。结果表明语音控制平均识别率达93.1%，肌电控制平均识别率达90.9%，验证了系统控制方案的可行性，为上肢康复机器人控制系统的进一步完善奠定了理论基础
%K 上肢外骨骼康复机器人
%K 语音控制
%K 肌电控制
%U http://www.biomedeng.cn:80/article/10.7507/1001-5515.20160185