%0 Journal Article
%T 基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法
%A 仲朝亮
%A 刘士荣
%A 李弋星
%A 王坚
%J 大连理工大学学报
%D 2017
%R 10.7511/dllgxb201704012
%X 关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素．关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据．该方法虽简单有效，但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧．针对上述问题，提出一种改进的关键帧选择算法．该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧．基于该算法，结合具有较好方向和光照不变性的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征，实现了RGB-D SLAM算法．在RGB-D数据集上的实验表明，改进的关键帧选择算法能够更精准、及时地选择关键帧，并在减少RGB-D SLAM中冗余关键帧的同时提高算法的实时性、建图和定位精度
%K 关键帧选择 冗余关键帧删除 ORB特征 RGB-D SLAM
%U http://press.dlut.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20170412&flag=1