%0 Journal Article
%T 考虑未知负载的机械臂任务空间模糊跟踪控制<br>Adaptive fuzzy control for robot manipulators with uncertain load in task-space
%A 徐恩华
%A 徐燕
%A 黄宇飞&lt
%A br&gt
%A XU Enhua
%A XU Yan
%A HUANG Yufei
%J 中山大学学报(自然科学版)
%D 2016
%R 10.13471/j.cnki.acta.snus.2016.02.002
%X 针对机械臂任务空间控制中动力学参数及负载均未知，导致末端轨迹跟踪难以实现的问题，提出了一种自适应模糊控制器(AFC)设计方法。采用一个滤波器滤除由末端位置微分获得的速度信号中的噪声；根据关节速度与Jacobian矩阵估计末端速度，并将估计误差引入控制器设计；通过另一个滤波器对误差函数进行处理。控制律由两部分组成，第一部分是一个模糊逻辑系统的输出，用来逼近机械臂动力学模型中包含摩擦等在内的非线性环节；第二部分是一个鲁棒项，用来减小系统外部扰动及模糊逼近误差带来的影响。通过Lyapunov方法设计控制器并证明了闭环系统的稳定性。Matlab环境下的对比仿真表明，本文所提方法下，机械臂末端跟踪轨迹平滑，且保持较高的跟踪精度
%K 机械臂
%K 任务空间
%K 模糊逻辑系统
%K 自适应控制
%K 未知参数
%K &lt
%K br&gt
%K robot manipulator
%K task-space tracking
%K fuzzy logic system
%K adaptive control
%K uncertain parameters
%U http://xuebao.sysu.edu.cn/Jweb_zrb/CN/abstract/abstract1404.shtml