%0 Journal Article
%T 电力巡检无人机的鲁棒自适应容错控制 Robust adaptive fault tolerate control for stability control of electric patrol survey UAV
%A 王志方
%A 付兴建
%A 沈洁
%A 余建国
%J 武汉大学学报(工学版)
%D 2018
%X 针对电力巡检飞行器飞行过程中飞行模式、飞行姿态建立了数学模型,并进行分析.建立了无人机巡检过程的飞行运动及优化控制模型,以满足无人机巡检的约束条件,并提出了鲁棒自适应容错控制算法.以四旋翼飞行器为例进行仿真研究,对不同的运动模型采用不同的优化控制,并加入不同的干扰信号及相应滤波算法进行抗干扰性能测试.仿真结果表明,利用鲁棒自适应容错控制,无人机能够取得良好的控制效果,并且其稳定性及抗干扰性能得到了显著地提升
%K 无人机巡检
%K 数学模型
%K 鲁棒自适应容错控制
%U http://wsdd.cbpt.cnki.net/WKC/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=3f0dbb98-ca88-4e7a-8509-21ee32803b92