%0 Journal Article
%T 高压线路绝缘子带电更换作业机器人构型与轨迹规划 Configuration and trajectory planning of insulator charged replacement operation robot for high-voltage transmission line
%A 于娜
%A 吴功平
%A 江维
%A 肖华
%A 严宇
%A 邹德华
%A 张颉
%A 胡鹏
%J 武汉大学学报(工学版)
%D 2018
%X 提出了机器人等电位、人工地电位的绝缘子带电更换作业新方法.研究提出了一种四臂移动作业的绝缘子更换机器人构型,即移动机器人的双臂、一个绝缘子碗头挂板定位与W销推进/推出的机械手、一个绝缘钢帽夹持及其绝缘子分离与结合的机械手;研究了作业机器人的运动规划与机械手的轨迹规划;研制了机器人样机.通过在实际线路上的带电作业试验,验证了该构型方案的正确性和有效性
%K 高压线路
%K 绝缘子带电更换
%K 多臂机器人
%K 构型
%K 轨迹规划
%U http://wsdd.cbpt.cnki.net/WKC/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=e99b1ead-bf06-4bb9-92af-fc783d862445