%0 Journal Article
%T 4自由度轮式悬架移动机械手动力学 Dynamics of 4DOF wheeled suspension mobile manipulator
%A 李蕊
%A 丛萌
%A 高春艳
%A 刘璇
%J 武汉大学学报(工学版)
%D 2015
%X 结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,建立了系统运动学模型;综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,计算出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立轮式悬架移动机械手的动力学模型.该动力学模型综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架、路面扰动和电机的集中质量对整体系统动力学的耦合影响,最后采用数值方法给出4自由度轮式悬架移动机械手动力学模型的仿真结果.通过对比牛顿-欧拉方程得到的计算转矩与作为数值仿真输入条件的驱动转矩,两者完全吻合,进一步验证了轮式移动载体驱动力模型和轮式悬架移动机械手动力学模型建立的正确性
%K 悬架
%K 路面扰动
%K 集中质量
%K 移动机械手
%K 动力学
%U http://wsdd.cbpt.cnki.net/WKC/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=02dd7354-f6d9-4188-9c40-67f8ac9f72e0