%0 Journal Article
%T 面向舞蹈机器人步态控制的膝关节参数粒子群优化 Particle swarm optimization of knee joint parameters for dancing robot walking gait
%A 陈雨豪
%A 周黎
%A 郭为安
%A 于颖
%J 武汉大学学报(工学版)
%D 2018
%X 面向舞蹈机器人中常见的行走动作,模仿人类的行走行为,构建舞蹈机器人腿部模型,并设计机器人步态与被模仿者步态的跟踪优化函数,利用粒子群优化方法对步态模型中的膝关节的控制参数进行优化.根据仿真结果,该方法能够在符合机械结构要求的情况下,实现舞蹈机器人对人类步态行为的模拟,达到了良好的步态控制目标,方法可行有效
%K 舞蹈机器人
%K 腿部模型
%K 粒子群优化
%K 步态控制
%U http://wsdd.cbpt.cnki.net/WKC/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=f96c35a6-fd96-44dd-a40c-07c84b50f6f7