%0 Journal Article
%T 高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析 Kinematic modeling and analysis of wrecker manipulator of power line inspection robot
%A 张明
%A 吴功平
%A 刘夏清
%A 邹德华
%A 严宇
%A 胡玮骏
%J 武汉大学学报(工学版)
%D 2015
%X 以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障机器人既有转动关节又有平动关节,使求解难度增加.求逆解时采用了双变量反正切函数,提供了两个自变量数值,只需两次逆矩阵连乘,避免了漏解的出现.当有多解出现时,结合变量的值域加以取舍,不会影响到其他变量的求解,与几何法相比降低了计算量,并且适用于所有平面连杆机构.通过Adams建立运动学模型,进行了仿真分析,结果表明这种算法准确可靠,机械臂运行平稳
%K 清障机器人
%K 运动学
%K 逆解
%K 仿真
%U http://wsdd.cbpt.cnki.net/WKC/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=85375a37-12e4-472f-85cd-c4aae4e825ba