%0 Journal Article
%T 基于联邦滤波进行立体相机/IMU/里程计运动平台组合导航定位<br>Mobile Platform Localization by Integration of Stereo Cameras, IMU and Wheel Qdometer Based on Federated Filter
%A 万文辉
%A 李宇
%A 胡文敏
%A 赵强
%A 孙逊
%A 张秋昭
%A 邸凯昌
%A 郭杭
%A 吴立新&lt
%A br&gt
%A WAN Wenhui
%A LI Yu
%A HU Wenmin
%A ZHAO Qiang
%A SUN Xun
%A ZHANG Qiuzhao
%A DI Kaichang
%A GUO Hang
%A WU Lixin
%J 武汉大学学报·信息科学版
%D 2018
%R 10.13203/j.whugis20150286
%X 在无GPS信号的受限环境中，基于序列立体影像的运动平台视觉定位精度较高，能够改正航迹推算方法的误差累积，但在纹理贫乏或光照不足的环境下容易定位失败。为提高受限环境下运动平台定位的精度与稳健性，提出一种基于联邦滤波的立体相机、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）及里程计组合导航方法。该方法在联邦滤波中利用IMU分别同里程计与立体相机构成子滤波器，有效避免立体视觉定位失效而导致的系统定位失败，提高了定位稳健性。地下巷道实验结果证明，所提方法能有效提高运动平台导航定位的精度，并且在立体视觉定位失效的情况下仍能实现连续定位
%K 联邦滤波
%K 视觉测程
%K 航迹推算
%K 惯性测量单元
%K &lt
%K br&gt
%K federated filter
%K visual odometry
%K dead-reckoning
%K IMU
%U http://ch.whu.edu.cn/CN/abstract/abstract5953.shtml