%0 Journal Article
%T 车载移动测量中定位定姿系统误差校正与补偿研究<br>Calibration and Compensation Study on Positioning & Orientation System in Mobile Mapping Application
%A 黎蕾蕾
%A 孙红星
%A 李德仁
%A 任春华
%A 胡宁
%A 丁学文&lt
%A br&gt
%A LI Leilei
%A SUN Hongxing
%A LI Deren
%A REN Chunhua
%A HU Ning
%A DING Xuewen
%J 武汉大学学报·信息科学版
%D 2016
%R 10.13203/j.whugis20140846
%X 讨论了全球导航卫星系统（global navigation satellite system，GNSS）/里程计（odometer，ODO）/惯性导航系统（inertial navigation system，INS）组合定位定姿中误差校正与ODO/INS组合导航两个方面的问题。针对里程计刻度因子和安装误差角的校正，在不改变原GNSS/INS滤波器的基础上，设计了GNSS/INS与INS/ODO两级卡尔曼滤波器级联结构，将INS导航误差与里程计刻度因子误差、安装误差角分别列入两个滤波器的系统状态中，在GNSS连续观测和固定模糊度条件下，利用里程计和惯导里程增量之差作为INS/ODO卡尔曼滤波器的外部观测，对误差进行校正。另一方面，使用校正过的里程计和安装误差角，在GNSS失锁条件下对INS进行观测和修正。跑车实验结果表明，本文算法可以有效校正里程计刻度因子和定位定姿（positioning and orientaton system，POS）安装误差角，同时大幅提高GNSS失锁条件下的定位精度，配合平滑卡尔曼滤波器，可将城市移动测量两分钟GNSS失锁条件下的定位误差控制在0.5 m以内
%K 定位定姿
%K GNSS
%K INS
%K 里程计
%K 误差校正
%K &lt
%K br&gt
%K positioning &
%K orientation
%K GNSS
%K INS
%K odometer
%K misalignment calibration
%U http://ch.whu.edu.cn/CN/abstract/abstract5535.shtml