%0 Journal Article
%T 直线簇约束下的地面LiDAR点云配准方法<br>A Registration Method Based on Line Cluster for Terrestrial LiDAR Point Clouds
%A 盛庆红
%A 张斌
%A 肖晖
%A 陈姝文
%A 王青
%A 柳建峰&lt
%A br&gt
%A SHENG Qinghong
%A ZHANG Bin
%A XIAO Hui
%A CHEN Shuwen
%A WANG Qing
%A LIU Jianfeng
%J 武汉大学学报·信息科学版
%D 2018
%R 10.13203/j.whugis20150292
%X 高精度的地面LiDAR点云配准是空间目标三维表面拓扑重建的关键，针对待配准LiDAR点云和基准LiDAR点云存在位置、姿态和比例缩放差异的问题，提出了基于直线簇的地面LiDAR点云配准方法。首先，根据直线间相交、平行和异面的拓扑关系，分别对待配准和基准LiDAR点云的直线进行聚簇，构建直线簇；然后，分别将同名直线用Plücker坐标表示，通过待配准LiDAR点云的直线簇在空间中的螺旋缩放运动，使其与基准LiDAR点云的直线簇比例尺一致，且同名Plücker直线重合，构建基于直线簇的共线条件方程，实现了比例因子和相对位姿一体化解算。实验结果表明，直线簇的螺旋缩放增强了配准方程的几何约束性，提高了抗噪声能力，实现了高精度的地面LiDAR点云配准
%K LiDAR
%K 点云配准
%K 直线簇
%K Plü
%K cker坐标
%K 螺旋运动
%K &lt
%K br&gt
%K LiDAR
%K point clouds registration
%K line cluster
%K Plücke coordinate
%K spiral motion
%U http://ch.whu.edu.cn/CN/abstract/abstract5999.shtml