%0 Journal Article
%T 附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析<br>Effects Analysis of Constraints on GNSS/INS Integrated Navigation
%A 李彦杰
%A 杨元喜
%A 何海波&lt
%A br&gt
%A LI Yanjie
%A YANG Yuanxi
%A HE Haibo
%J 武汉大学学报·信息科学版
%D 2017
%R 10.13203/j.whugis20150526
%X 针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统（global navigation satellite system/inertial navigation system，GNSS/INS）组合导航中卫星信号中断，惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题，提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼（Kalman）滤波解算方法。通过利用载体固有的运动约束，包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束，减少载体自由度和模型参数；通过引入新的观测类型，增加观测冗余，可以加强Kalman滤波解，提高在GNSS信号中断时组合导航系统的定位精度，实现无缝导航
%K GNSS/INS组合导航
%K 附加观测约束
%K Kalman滤波
%K &lt
%K br&gt
%K GNSS/INS integrated navigation system
%K constraints with measurements
%K Kalman filter
%U http://ch.whu.edu.cn/CN/abstract/abstract5825.shtml