%0 Journal Article
%T 欠驱动船舶路径跟踪的强化学习迭代滑模控制
%A 沈智鹏
%A 代昌盛
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2017
%R 10.11990/jheu.201512005
%X 针对三自由度欠驱动船舶的路径跟踪问题，本文提出一种基于强化学习的自适应迭代滑模控制方法。该方法引入双曲正切函数对系统状态进行迭代滑模设计，并采用神经网络对控制参数进行优化，增强控制器的自适应性。通过定义一种控制量抖振测量变量和强化学习信号，实现对神经网络的结构和参数进行在线调整，能进一步抑制控制量的抖振作用。应用5446TEU集装箱船的数学模型进行控制仿真，结果表明所设计控制器能有效地处理风和流等外界扰动，具有较强的鲁棒性，与迭代滑模控制器相比舵角的抖振减小明显，控制舵角信号符合船舶的实际操作要求，更符合工程实际要求。
%K 欠驱动船舶
%K 路径跟踪
%K 控制器设计
%K 自适应
%K 迭代滑模控制
%K 滑模面反馈
%K 神经网络
%K 强化学习
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201512005